La première mention écrite date de 888 (Geminis). Depuis le Moyen Âge et jusqu'en 1793 Gemmenich dépendait du tribunal de Montzen et faisait part du duché de Limbourg, qui à son tour était en union personnelle avec le duché du Brabant. C'était une seigneurie de 1648 à 1793. En 1793, les troupes révolutionnaires françaises ont annexé le territoire.
En 1815, Gemmenich est passé au Royaume-Uni des Pays-Bas. Seulement en 1830, après la révolution brabançonne, la Belgique, dont le village fera désormais partie, a été créée. Malgré qu'une grande partie de la population fût de langue thioise, en 1962, la commune a été classifiée comme francophone, sans facilités.
Le 4 août 1914, c'est en passant par Gemmenich que les 34e, 27e et 14e brigades de l'armée impériale allemande donneront l'assaut à Liège (venant d'Aix-la-Chapelle). La 11e part d'Eupen, les 38e et 43e de Malmedy. La résistance des forts et de l'armée belge est telle que cinq des six brigades reculent parfois jusqu'à leur base de départ. Le haut commandement allemand leur ajoutera alors 60 000 hommes et de l'artillerie. Les forts de Liège tiendront encore cependant jusqu'au 16 août. 5 000 Allemands ont perdu la vie dans l'opération qui devait être une promenade militaire, l'armée impériale a perdu un temps précieux et on peut voir dans ces événements l'origine de la victoire de la Marne. D'autant que les forts de Namur opposeront aussi une résistance très vive quelques jours plus tard.
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